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 *  bishamonten.c
 *  毘沙門天動作プログラム
 *  動作確認環境：AT互換機+FreeBSD3.1R+gcc2.7.2.1
 *  注：/dev/ppi0に書き込み、読み出し許可が出してあること
 *
 *  V0.0  2003/06/20 K.Takasugi T.Fujii  パラレルポートの制御に成功
 *  V1.0  2003/06/23 T.Fujii             ベースのプログラムを作成
 *  V1.1  2003/06/24 K.Takasugi          コップサイズ,缶サイズによる分岐の追加
 *  V1.2  2003/06/25 T.Fujii K.Takasugi  秒以下の計測を可能にした
 *  V1.3  2003/06/26 T.Fujii             ブレーキ機能の追加
 *  V1.4  2003/06/27 T.Fujii             設定をdata.txtから読み込むようにした
 *  V1.5  2003/07/02 K.Takasugi T.Fujii  テキストデータ読み込みの改良
 *  V1.6  2003/07/11 K.Takazugi T.Fujii  完成版
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#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <fcntl.h>
#include <time.h>

#include </sys/dev/ppbus/ppi.h>
#include </sys/dev/ppbus/ppbconf.h>


int main(void);
void motor(int,double,u_int8_t);
void motorC(int,double,u_int8_t);
void touch(int);
void brake(int,double);
void dataload(double[]);



int main(void)
{
  int fd,can_size,i,a;
  char cup_size,yesno;
  double xtime; 
  u_int8_t zero,zeroC;
  double mo[50];


  fd=open("/dev/ppi0",O_RDWR,0600);
  if(fd < 0){
	fprintf(stderr,"Failed to open /dev/ppi0\n\a");
	exit(0);
  }
  
  zero=0x0;    ioctl(fd,PPISDATA,&zero);
  zeroC=0x0b;  ioctl(fd,PPISCTRL,&zeroC);
  
  while(1){
	dataload(mo);	
	
	printf("ボ〜トルトルトル\n");
	
	/**缶をはさむ**/
	printf("缶を挟む(%lf秒)  飲んで飲んで〜\n",mo[1]);
	motor(fd,mo[1],0x20);
	brake(fd,mo[0]);

	printf("おもりを載せておくれ");
	getchar();
	
	/**缶を上昇**/
	printf("缶を上昇              ボ〜トルトルトル\n");
	motorC(fd,mo[2],0x09);
	brake(fd,mo[0]);
	
	printf("タブ位置うごかすぞ？");
	getchar();

	/**タブ位置合わせモーター起動**/
	printf("タブ位置合わせ(%lf秒)\n",mo[3]);
	motor(fd,mo[3],0x40);
	brake(fd,mo[0]);

	/**微妙に傾き修正**/

	motor(fd,0,0x04);
	touch(fd);
	brake(fd,mo[0]);
	
	/**タブ開けモーター起動**/
	printf("タブ開け(%lf秒)\n",mo[4]);
	motor(fd,mo[4],0x01);
	brake(fd,mo[0]);
	
	/**タブ開け部を元に戻す**/
	printf("タブ開け部もどし(%lf秒)\n",mo[5]);
	motor(fd,mo[5],0x02);
	brake(fd,mo[0]);
	
	printf("タブ位置合わせ部はずし(%lf秒)\n",mo[6]);
	motor(fd,mo[6],0x80);
	brake(fd,mo[0]);
	
	/**缶を下降**/
	printf("缶を下降(%lf秒)\n",mo[7]);
	motorC(fd,mo[7],0x0a);
	brake(fd,mo[0]);
	
	/**缶を傾ける**/
	for(i=0;i<3;i++){
	  printf("缶を傾けます(%lf秒)\n",mo[8+i]);
	  motor(fd,mo[8+i],0x08);
	  printf("缶を停止(%lf秒)\n",mo[11]);
	  brake(fd,mo[11]);
	
	  /**缶を戻す**/
	  printf("缶を戻す\n");
	  motor(fd,0,0x04);
	  touch(fd);
	  motor(fd,0.25,0x08);
	  brake(fd,1);

	  if(i<=1){
		printf("もう一杯いっとく？(Y or N):");
		fpurge(stdin);
		scanf("%c",&yesno);
		if(yesno=='n' || yesno=='N'){
		  printf("しゃーなしやぞ\n");
		  break;
		}
		printf("いいねぇ\n");
	  }
	  else{
		break;
	  }
	}

	printf("おもりを放してください");
	fpurge(stdin);
	getchar();

	/**缶を下降**/
	printf("缶を下降(%lf秒)\n",mo[12]);
	motorC(fd,mo[12],0x0a);
	brake(fd,mo[0]);
	
	/**缶を放す**/
	printf("缶を放す(%lf秒)\n",mo[13]);
	motor(fd,mo[13],0x10);
	brake(fd,mo[0]);

	/**タブ位置合わせ部初期位置**/
	motor(fd,mo[14],0x40);
	brake(fd,mo[0]);

	/**傾け調整**/
	motor(fd,mo[14],0x08);
	brake(fd,mo[0]);

	printf("もう一本いっとく？(Y or N):");
	while(1){
	  fpurge(stdin);
	  scanf("%c",&yesno);
	  if(yesno=='n' || yesno=='N'){
		printf("お前はもう死んでいる\n");
		goto end;
	  }
	  else if(yesno=='y' || yesno=='Y'){
		printf("ボトル入りま〜す！\n");
		break;
	  }
	  else{
		printf("どっちやねん！\n");
	  }
	}
  }
end:
  close(fd);
  exit(0);
}



/**DATAポートを使ったモーター制御関数**/
void motor(int fd,double t,u_int8_t spin)
{
  clock_t t1,t2;

  t1=clock();
  ioctl(fd,PPISDATA,&spin);
  while(1){  
	t2=clock();
	if((double)(t2-t1)/CLOCKS_PER_SEC>=t 
	   && (double)(t2-t1)/CLOCKS_PER_SEC<=(t+1)){
	  break;
	}
  }
}

/**CTRLポートを使ったモーター制御関数**/
void motorC(int fd,double t,u_int8_t spin)
{
  clock_t t1,t2;

  t1=clock();
  ioctl(fd,PPISCTRL,&spin);
  while(1){  
	t2=clock();
	if((double)(t2-t1)/CLOCKS_PER_SEC>=t
	   && (double)(t2-t1)/CLOCKS_PER_SEC<=(t+1)){
	  break;
	}
  }
}

/**タッチセンサーを認識する関数**/
void touch(int fd)
{
  u_int8_t st1,st2;

  ioctl(fd,PPIGSTATUS,&st1);
  while(1){
	ioctl(fd,PPIGSTATUS,&st2);
	if(st2!=st1){
	  break;
	}
  }
}

/**ブレーキ機能用の関数**/
void brake(int fd,double t)
{
  clock_t t1,t2;
  u_int8_t val;
  
  t1=clock();
  val=0xff;  ioctl(fd,PPISDATA,&val);
  val=0x04;  ioctl(fd,PPISCTRL,&val);
  while(1){
	t2=clock();
	if((double)(t2-t1)/CLOCKS_PER_SEC>=t
	   && (double)(t2-t1)/CLOCKS_PER_SEC<=(t+1)){
	  break;
	}
  }
  val=0x0;   ioctl(fd,PPISDATA,&val);
  val=0x0b;  ioctl(fd,PPISCTRL,&val);
}  


/**テキストファイルから時間を取得**/
void dataload(double load_data[])
{
  FILE *fp_load;
  char dmy[100];
  int i;
  
  if((fp_load=fopen("data.txt","r")) == NULL){
	printf("Can't open files\n");
	exit(0);
  }
  
  for(i=0;;i++){
	fscanf(fp_load,"%s %lf",dmy,&load_data[i]);
	if(ferror(fp_load)){
	  break;
	}
	if(feof(fp_load)){
	  break;
	}
  }
  fclose(fp_load);
}