/*********************************************
 * hae_drive.c                               
 * ハエたたきマシンの駆動を行うプログラム
 * キーボード操作に応答し制御を行う
 * V1.0 2007/07/03 Grobo Program Team
 *********************************************/

//---------------------------------------------------------------------宣言

#include "hae.h" /* hae.hに #include をまとめてある */

int main(void);

int main(void)
{

//---------------------------------------------------------------------定義

  Display *d; 
  Window w;
  KeySym key; /* キーシンボル */
  char string[10];/* キーボードからの入力を受け取るための配列 */
  XEvent e;
  int flg = 1,fd;
  u_int8_t val;/*u_int8_t型変数valの定義*/


  fd = open("/dev/ppi0",O_RDWR,0600);

  printf("HAEたたき始動\n");
  printf("このHAEは前進,後退,右折,左折が出来ます。\n");
  printf("動きたい方向に矢印の上下左右を押して下さい。\n");
  printf("はえたたきを動かしたい時は  を押して下さい\n");
  printf("注意！！！広範囲に動くと線がちぎれるので気を付けてください。\n");


  d = XOpenDisplay(NULL);/*ディスプレイを開く*/ 

 w = XCreateSimpleWindow (d, RootWindow(d,0),300,300,400,200,2,BlackPixel(d,0),WhitePixel(d,0)); /* 生成されるウインドウの寸法,位置を決定する */

  XSelectInput(d,w,KeyPressMask | KeyReleaseMask);/* イベントの種類を規定(キーを押した時、離した時等)*/
  XMapWindow(d,w);

  /********    駆動用プログラム本体    ********/
  while(flg) /*ここではflg=1なので無限ループになる*/
    {

     XNextEvent(d,&e); /* 次のイベント(キーボードを押すor離す)を待つ関数 */
      XLookupString(&e,string,10,&key,NULL); /* キーボード入力を返す関数 */ 

      /******     前進     ******/
      	  if(key == XK_Up){
	    while(e.type==KeyPress){
	      XNextEvent(d,&e);

	      val=0x05;
	      ioctl(fd,PPISDATA,&val);
	      printf("0x05:00000101\n");
	      usleep(10000);
	    
	      val=0x00;
	      ioctl(fd,PPISDATA,&val);
	      printf("0x00:00000000\n");
	      usleep(10000);
	    }
	  }
      /******     後退     ******/
	  else if(key==XK_Down){
	    while(e.type==KeyPress){
	      XNextEvent(d,&e);

	      val=0x0a;
	      ioctl(fd,PPISDATA,&val);
	      printf("0x0a:00001010\n");
	      usleep(10000);

	      val=0x0f;
	      ioctl(fd,PPISDATA,&val);
	      printf("0x0f:00001111\n");
	      usleep(10000);
	    }
	  }
      /******     右方向     ******/     
	  else if(key==XK_Right){
	    while(e.type==KeyPress){               
	      XSync(d,1);
	      XNextEvent(d,&e);
	      
	      val=0x44;
	      ioctl(fd,PPISDATA,&val);
	      printf("0x44:01000100\n");
	      usleep(10000);
	    
	      val=0x00;
	      ioctl(fd,PPISDATA,&val);
	      printf("0x00:00000000\n");
	      usleep(10000);

	      val=0x04;
	      ioctl(fd,PPISDATA,&val);
	      printf("0x04:00000100\n");
	      usleep(10000);

	      val=0x00;
              ioctl(fd,PPISDATA,&val);
              printf("0x00:00000000\n");
              usleep(10000);

	      val=0x45;
              ioctl(fd,PPISDATA,&val);
              printf("0x45:01000101\n");
              usleep(10000);

	      val=0x01;
	      ioctl(fd,PPISDATA,&val);
	      printf("0x01:00000001\n");
	      usleep(10000);
	      
	      val=0x05;
	      ioctl(fd,PPISDATA,&val);
	      printf("0x05:00000101\n");
	      usleep(10000);
	      
	      val=0x01;
	      ioctl(fd,PPISDATA,&val);
	      printf("0x01:00000001\n");
	      usleep(10000);
	    }
	  }
      /******     左方向     ******/
	  else if(key==XK_Left){
	    while(e.type==KeyPress){
	      XSync(d,1);
              XNextEvent(d,&e);
	      
	      val=0x81;
	      ioctl(fd,PPISDATA,&val);
	      printf("0x81:10000001\n");
	      usleep(10000);

	      val=0x00;
	      ioctl(fd,PPISDATA,&val);
	      printf("0x00:00000000\n");
	      usleep(10000);

	      val=0x01;
	      ioctl(fd,PPISDATA,&val);
	      printf("0x01:00000001\n");
	      usleep(10000);

	      val=0x00;
              ioctl(fd,PPISDATA,&val);
              printf("0x00:00000000\n");
              usleep(10000);

	      val=0x85;
	      ioctl(fd,PPISDATA,&val);
	      printf("0x85:10000101\n");
	      usleep(10000);

	      val=0x04;
              ioctl(fd,PPISDATA,&val);
              printf("0x04:00000100\n");
              usleep(10000);

	      val=0x05;
	      ioctl(fd,PPISDATA,&val);
	      printf("0x05:00000101\n");
	      usleep(10000);

	      val=0x04;
	      ioctl(fd,PPISDATA,&val);
	      printf("0x04:00000100\n");
	      usleep(10000);
	      }
	  }
	  
       /******    左回転     ******/
	  else if(key == XK_l){
	    while(e.type==KeyPress){
	      XSync(d,1);
	      XNextEvent(d,&e);
	    
	      val=0x88;
	      ioctl(fd,PPISDATA,&val);
	      printf("0x88:10001000\n");
	      usleep(10000);

	      val=0x0d;
	      ioctl(fd,PPISDATA,&val);
	      printf("0x0d:00001101\n");
	      usleep(10000);
	    }
	  }
       /******     右回転     ******/
	  else if(key == XK_r){
            while(e.type==KeyPress){
	      XSync(d,1);
              XNextEvent(d,&e);
            
              val=0x42;
              ioctl(fd,PPISDATA,&val);
              printf("0x42:01000010\n");
              usleep(10000);

              val=0x07;
              ioctl(fd,PPISDATA,&val);
              printf("0x07:00000111\n");
              usleep(10000);
            }
          }

	  /******     DC駆動     ******/
	  else if(key == XK_Return){
            while(e.type==KeyPress){
	      system("xset r off");

	      XSync(d,1);
              val=0x10;
              ioctl(fd,PPISDATA,&val);
              printf("0x10:00010000\n");
	      XNextEvent(d,&e);/*キーを離すまでイベント待ちする*/
 
	    val=0x00;
	      ioctl(fd,PPISDATA,&val);
	      printf("0x00:00000000\n");
	    system("xset r on");
	    
	    }
    }   
       /******     停止     ******/
	  else if(key == XK_Escape){
	    val=0x20;
	    ioctl(fd,PPISDATA,&val);
	    printf("停止します。\n");
	    flg = 0;   /* 無限ループから抜ける */
	  }
	  /*↑,→,↓,←,以外のキーが押された時のプログラム*/
	  else{
	    while(e.type==KeyPress){
	    system("xset r off"); /* キーリピート(連打機能)をoffにする */
	    XNextEvent(d,&e);

	    printf("方向を入力して下さい。。\n");
	    }
	    system("xset r on");
	  }

    }
  system("xset r on");
}