FREEDOM PROJECT
目的
我々4年生は卒業研究の知識としてCのプログラミングの基本的な演習をしてきた。しかし、ただの演習ではプログラミングの実用性の理解が難しい。そこで、プログラミングにより動作するロボットを製作し、システム開発を理解する。
今回我々は、実際に役に立つであろう(？)カップラーメンを自動で作るロボットを開発した。
日程
- 2008/04/25:テーマ決定
- 2008/04/25:分担決定
- 2008/06/13:設計終了
- 2008/07/04:製作
- 2008/07/18:完成
- 2008/07/25:完成祝賀会
- 2008/07/31:レポート提出
分担
本体製作
回路製作
プログラム構築
主な仕様
本体編
＜構成部品＞
ステッピングモータ(24V、アーム及びコンベヤ駆動用)×2
スプロケット、歯車、チェーン、etc...
Appearance
回路編
＜構成部品＞
ユニバーサル基板×1、モータドライバTD62803P×2、3端子レギュレータTA7805×3
リレーG5V-1×3、フォトカプラTLP521-1×7、コンデンサ(0.2F)×6
抵抗(10kΩ)×12、抵抗(200Ω)×4、ヘッダコネクタ(6穴)×4
Appearance
プログラム編
＜プログラム(一部抜粋)＞
<![CDATA[
#include<fcntl.h>
#include</sys/dev/ppbus/ppi.h>
#include</sys/dev/ppbus/ppbconf.h>
#include<stdio.h>
#include<stdlib.h>
#define SPEED 44375
int main(void);
int main(void)
{
u_int8_t val;
int flg=1,fd;
int a,b,c;
int i,j;
int v,w;
fd = open("/dev/ppi0",O_RDWR,0600);
printf("ポットのロックを解除して下さい\n");
sleep( 2 );
/**ベルトの動き**/
printf("ベルトが動きます\n");
for(a=1;a<=420;a=a+1){
val=0x01;
ioctl(fd,PPISDATA,&val);
for(i=0;i<SPEED;i++){
v=v+i;
}
・
・
・
]]>
[本番用プログラム]
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