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 * test4.c                               
 * のショベルカー駆動を行うプログラム
 * キーボード操作に応答し制御を行う
 * V1.0 2010/07/06 Grobo Program Team(チームというか野口だけだい)
 *********************************************/

//---------------------------------------------------------------------宣言
/******プログラムの動作に必要な宣言******/
#include "bull.h" /* bull.hに #include をまとめてある */
#define SPEED 5000
#define POWER 5000
int main(void);

int main(void)
{

  //---------------------------------------------------------------------定義
/******     定義     ******/
  Display *d; 
  Window w;
  KeySym key; /* キーシンボル */
  char string[10];/* キーボードからの入力を受け取るための配列 */
  XEvent e;
  int flg = 1,fd; 
  u_int8_t  val;/*u_int8_t型変数valの定義*/

  
static int kazu=0;


  fd = open("/dev/ppi0",O_RDWR,0600);

  printf("ショベルカー始動します。\n");
  printf("このMACHINEは前進,後退,右回転,左回転が出来ます。\n");
  printf("armを動かしたい時はF1/F12を押して下さい\n");
  printf("注意！！！広範囲に動くと線がちぎれるので気を付けてください。\n");


  d = XOpenDisplay(NULL);/*ディスプレイを開く*/ 

 w = XCreateSimpleWindow (d, RootWindow(d,0),300,300,400,200,2,BlackPixel(d,0),WhitePixel(d,0)); /* 生成されるウインドウの寸法,位置を決定する */

  XSelectInput(d,w,KeyPressMask | KeyReleaseMask);/* イベントの種類を規定(キーを押した時、離した時等)*/
  XMapWindow(d,w);

  /********    駆動用プログラム本体    ********/
  while(flg) /*ここではflg=1なので無限ループになる*/
    {

     XNextEvent(d,&e); /* 次のイベント(キーボードを押すor離す)を待つ関数 */
      XLookupString(&e,string,10,&key,NULL); /* キーボード入力を返す関数 */ 

     
      /******     後退     ******/
      if(key == XK_Down){
	while(e.type==KeyPress){
	  XNextEvent(d,&e);
	  
	  val=0x0c;
	  ioctl(fd,PPISDATA,&val);
	  printf("0x0c:00001100\n");
	  usleep(SPEED);
	  
	  val=0x30;
	  ioctl(fd,PPISDATA,&val);
	  printf("0x30:00110000\n");
	  usleep(SPEED);
	}
      }
      /******     前進     ******/
	  else if(key==XK_Up){
	    while(e.type==KeyPress){
	      XNextEvent(d,&e);

	      val=0x04;
	      ioctl(fd,PPISDATA,&val);
	      printf("0x04:00000100\n");
	      usleep(SPEED);

	      val=0x10;
	      ioctl(fd,PPISDATA,&val);
	      printf("0x10:00010000\n");
	      usleep(SPEED);
	    }
	  }
     
	 
       /******    左回転     ******/
	  else if(key == XK_Left){
	    while(e.type==KeyPress){
	      XSync(d,1);
	      XNextEvent(d,&e);
	    
	      val=0x10;
	      ioctl(fd,PPISDATA,&val);
	      printf("0x10:00010000\n");
	      usleep(SPEED);

	      val=0x0c;
	      ioctl(fd,PPISDATA,&val);
	      printf("0x0c:00001100\n");
	      usleep(SPEED);
	    }
	  }
       /******     右回転     ******/
	  else if(key == XK_Right){
            while(e.type==KeyPress){
	      XSync(d,1);
              XNextEvent(d,&e);
            
              val=0x04;
              ioctl(fd,PPISDATA,&val);
              printf("0x04:00000100\n");
              usleep(SPEED);

              val=0x30;
              ioctl(fd,PPISDATA,&val);
              printf("0x30:00110000\n");
              usleep(SPEED);
            }
          }

	  /******     アーム駆動(晴天)  ******/
	  else if(0<=kazu<15){	 
	    if(key == XK_F1){
	      while(e.type==KeyPress){
 
		XNextEvent(d,&e);
            
		val=0x01;
		ioctl(fd,PPISDATA,&val);
		printf("0x10:00000001\n");
		usleep(POWER);
		
		val=0x00;
		ioctl(fd,PPISDATA,&val);
		printf("0x00:00000000\n");
		usleep(POWER);
		kazu++;
	      }
	    }
   
	  
 /******     アーム駆動  (逆転)   ******/
	    else if(key == XK_F12){
	      while(e.type==KeyPress){
		
		XNextEvent(d,&e);
		
		val=0x03;
		ioctl(fd,PPISDATA,&val);
		printf("0x03:00000011\n");
		usleep(POWER);
		val=0x00;
		ioctl(fd,PPISDATA,&val);
		printf("0x00:00000000\n");
		usleep(POWER);
		kazu++;
		
	      }
	    }
	  }

       /******     停止     ******/
	  else if(key == XK_Escape){
	    printf("停止します。\n");
	    flg = 0;   /* 無限ループから抜ける */
	  }
	  /*↑,→,↓,←,以外のキーが押された時のプログラム*/
	  else{
	    while(e.type==KeyPress){
	    system("xset r off"); /* キーリピート(連打機能)をoffにする */
	    XNextEvent(d,&e);

	    printf("方向を入力して下さい。。\n");
	    }
	    system("xset r on");
	  }

    }
  system("xset r on");
}