計画書
目的
我々４年生は卒業研究の知識としてCのプログラミングの基本的な演習をしてきた。しかし、ただの演習ではプログラミングの実用性の理解が難しい。そこで、プログラミングにより動作するロボットを作り、システム開発とプログラムの応用の仕方を理解する。
今回我々は、前後左右自在に動く機械(＝小次郎)を作り、五月蝿いハエを駆逐する様を見て楽しむことにした。この世からハエがいなくなれば本望である。
日程
- 2007/04/27:テーマ決定
- 2007/04/27:分担決定
- 2007/05/21:仕様設計
- 2007/06/20:詳細設計
- 2007/06/27:製作
- 2007/07/18:完成
- 2007/07/26:完成祝賀会
- 2007/08/03:レポート提出
分担
本体製作
回路製作
プログラム構築
主な仕様
・本体編
＜構成部品＞
ステッピングモータ (24V,タイヤ駆動用)×２
タミヤウォームギアボックス+DCモータ (3V,俺の刀駆動用)×１
歯車(大,小),タイヤ,バネ,キャスター,俺の刀etc...
appearance
etc...
・回路編
小次郎の回路図
＜メイン回路＞
プリント基板(115×165)×１、モータドライバTD62803P×２、3端子レギュレータTA7805×３、フォトカプラ×５、コンデンサ(0.2μF)×６
抵抗(10kΩ)×１２、抵抗(4.7kΩ)×１、抵抗(200Ω)×４、ヘッダコネクタ(2穴)×３ 、ヘッダコネクタ(３穴)×４
ヘッダコネクタ(５穴)×２、ヘッダコネクタ(10穴)×１
appearance
＜LED回路＞
プリント基板(47×72)×１、フォトカプラ×４、LED×８、抵抗(510Ω)×３、 抵抗(200Ω)×４
ヘッダコネクタ(2穴)×２、ヘッダコネクタ(５穴)×１、ヘッダコネクタ(10穴)×１
appearance
・プログラム編
仕様
キーボードのキー操作でラジコンのコントローラのようにキーを押している間のみ操作者の思い通りにマシンを動かす
具体的にはカーソルキーでマシンを任意の方向に動かし、l、rで回転、Enterでハエたたきを動かす。
そしてESCで動作を停止させるという仕様である。
＜プログラム(一部抜粋)＞
<![CDATA[
#include"hae.h"
int main(void);
int main(void){
Display *d;
Window w;
・
・
・
while(flg){
XNextEvent(d,&e);
XLookupString(&e,string,10,&key,NULL);
if(key == XK_Up){
while(e.type==KeyPress){
・
・
・
}
}
・
・
・
system("xset r on");
}
]]>
駆動プログラム
メイクファイル用プログラム
ヘッダファイル用プログラム
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[年度別Ｇロボット]
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Wednesday, 01-Aug-2007 17:40:04 JST
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